Alguns hapkidoistas consideram Grão Mestre Han Jae Ji, 64 anos, como o verdadeiro fundador do Hapkido. Certamente, o hapkido não seria o que é hoje sem ele. Entretanto, o próprio Mestre Han Jae Ji atribui muitos créditos ao Grão Mestre Young Sool Choi (1904-1986) pela criação do hapkido.
O Grâo Mestre Choi nasceu no ano de 1904 em Chung Buk, uma província Coreana, e se tornou orfão muito jovem. Foi levado ao Japão por um homem que ganhava a vida fazendo docês, que o abandonou mais tarde. Choi se transformou numa criança de rua que mendigava por comida e freqüentemente se envolvia em brigas com outra crianças. Então, aos sete anos de idade, foi adotado por SOKAKU TAKEDA (1860-1943), o 32° patriarca do Dayto-ryu Aikijujutsu (que foi instrutor de MORIHEI UESHIBA, o fundador do aikido. Daí a semelhança entre o hapkido e o aikido), que lhe deu o nome de TATUJUTU YOSHIDA. Alguns estudiosos consideram como verdadeiro o nome ASAO YOSHIDA, pois TATUJUTU, como é propagado, não é considerado um nome japonês. Alguns relatos obscuros contam que Choy não foi adotado como filho e sim como servo, mas na verdade não há comprovações sobre esses fatos.
Devemos colocar a união entre Choy e Sokaku numa perspectiva histórica para entender o relacionamento entre Takeda e Choy. Takeda, era o último numa longa linhagem de uma ilustre família de samurais. Os japoneses se viam como uma raça divina, os coreanos eram considerados pelos japoneses, naquele periodo, uma raça inferior. Portanto, Sokaku nunca aceitaria Choy como filho.
Ao término da Segunda grande Guerra e após o fim da ocupação da Coreia pelos japoneses, Yoshida retornou á Coreia, no inverno de 1945, logo depois da morte de Sokaku Takeda, onde voltou a usar novamente o nome de Yong Sool Choi.
No caminho de volta pra casa em Chung-Buk, Choi perdeu sua pasta contendo dinheiro e os certificados que havia recebido do Sensei Takeda. Mas não há nenhum registro oficial no Japão de que Choi tenha sido realmente aluno de Takeda, com seu nome coreano ou japonês, portanto esse é um fato duvidoso.
Novamente sem dinheiro, Choi foi forçado a ganhar a vida nas ruas, mas agora ele tinha uma família para sustentar. Após um ano vendendo bolos de arroz, ele conseguiu dinheiro suficiente para comprar alguns porcos, os quais alimentava com restos de grãos adquiridos de uma cervejaria, a Suh Brewery Company. Em 21 de fevereiro de 1948, durante uma das visitas matinais à cervejaria, um grupo de homens tentou roubar seu lugar na fila de distribuição de grãos, para se defender Choi usou as técnicas que havia aprendido no Japão.
Bok Sup Suh, proprietário da cervejaria, testemunhou o combate e mandou seu servo chamar Choi ao seu escritório. Suh, um faixa preta de Judô, ensinado por Yong Ho Choi, esperava aprender a estranha arte marcial que tinha presenciado. Temendo perder sua quota de grãos, Choi recusou-se a encontrá-lo, mas Suh Bok Sup lhe ofereceu garantia. Suh pediu a Choi que o tomasse como estudante e o convidou ao seu dojan ( local de treinamento) nos escritórios da cervejaria.
Suh proveu a Choi, grãos, dinheiro e o uso do seu dojan privado para que ele ensinasse outros alunos. Choy chamou sua arte de Yoo Sool (pronunciação coreana para JiuJitsu) e começou a alterar a arte do Sensei Takeda adicionando técnicas de chute e armas.
Sun continuou a treinar com Choi por muitos anos. Em 1951, Suh e Choi abriram uma academia fora da cervejaria chamada "Yu Kwon Sool Hap Ki Dojang", após mudaram o nome para "Yoo Sool to "Yoo Kwon Sool".
