A tradição japonesa nos conta que a arte do Daitoryu Aikijujutsu foi criada por Minamoto No Yoshimitsu e seu irmão Yoriyoshi, figuras proeminentes do então Clã Minamoto.(Séc XI).
Yoshimitsu criou sua técnica dissecando cadáveres tomados dos campos de batalha e com resultado do estudo da estrutura anatômica destes corpos, ele podia manipular as articulações, músculos e tendões com técnicas mais eficazes baseadas nestes fundamentos.
Sokaku Takeda nasceu em 1858, no Clã Aizu, descendente do Clã Minamoto, uma genealogia de ilustres guerreiros Samurais. Pouco depois no ano de 1875, Sokaku Takeda começou a estudar o Daitoryu Aikijujutsu com o Sensei Tanamo Saigo, sacerdote do Clã Aizu que por sua vez tinha sido aluno de Soemon Takeda, avô de Sokaku Takeda. Graças a esta eleição, o Daitoryu Aikijujutsu transformou-se numa das artes marciais mais respeitadas do Japão.
Takeda Sensei era um homem de baixa estatura, mas a sua personalidade e habilidade mais que compensavam por isto e até hoje são crédito deste Mestre extraordinário.
Até a geração de Takeda Sensei a arte marcial do Clã Aizu tinha sido ensinada apenas a membros da família e a guerreiros muito chegados que por sua vez eram vassalos do Clã. Takeda Sensei foi o primeiro a oferecer o Daitoryu Aikijujutsu a outras pessoas contribuindo a preservar esta nobre e fascinante Arte, da qual muitas outras derivam.
Takeda Sensei teve como aluno Morihei Ueshiba, que mais tarde viria a ser conhecido como o criador do Aikido, técnica que desenvolveu através de seu treinamento com Takeda Sensei e fundamentos filosóficos, Morihei Sensei sempre que perguntado sobre suas lutas responde que o único homem que o venceu em uma luta foi Takeda Sensei; O coreano Yong Sul Choi que além de aluno foi adotado por Takeda Sensei quando criança e que só voltou a Coréia após a morte de seu mestre e na Coréia desenvolveu o Hapkido com técnicas do Daitoryu Aikijujutsu combinadas com técnicas coreanas; E também outros alunos como So Doshin que desenvolveu o Shorinji Kempo, o ryuho Okuyama que desenvolveu o Hakko Ryu Jujutsu e incontáveis sistemas de criação mais recentes.
Takeda Sensei foi uma figura controversa, um budoka respeitado e um mestre exigente. Muitas outras coisas foram ditas dele mas a julgar pelos resultados dos seus ensinamentos aos seus alunos, até a geração atual, temos que admitir o fato de que as virtudes ultrapassam os erros.
Após a derrota do Japão que decretou o fim da Segunda Guerra Mundial, Takeda Sensei decidiu que o único caminho honroso para ele que era um homem de liderança era a morte, portanto recusou-se a comer, Takeda Sensei faleceu aos 87 anos de idade.
Com uma imagem que vai além dos limites humanos, o Samurai representa para o Budoka o ideal de Coragem, Devoção e Habilidade, combinado com o respeito e disiplina. Para um Samurai o mais importante era a Honra e por ela podiam matar ou morrer. O verdadeiro poder do Samurai radica do Espírito e é seu espírito que transforma a sua espada em algo formídavel, quase mitológico, que transcende os limites do Racíocinio Contemporâneo. Um semelhante espírito possuia Sokaku Takeda, Mestre em Daitoryu Aikijujutsu e que para muitos foi o último samurai.
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